Biografi
Steenberg blev matematisk student fra Schneekloths Skole i 1919. Han havde gode tegneevner og overvejede i sine unge år at blive arkitekt, ligesom kunsthistorie også var blandt hans interesser. Af hensyn til beskæftigelsesmulighederne valgte han imidlertid historiestudiet med dansk og engelsk som bifag. I 1928 tog han skoleembedseksamen.
Efter endt uddannelse foretog Steenberg i omkring et år studierejser med fokus på kirkearkitektur i Danmark, Nordtyskland, Østrig og Italien. I 1930 blev han ansat som adjunkt ved Nakskov Gymnasium, og i 1938 udnævntes han til lektor ved Frederiksborg Statsskole i Hillerød.
På grund af en migrænelidelse havde Steenberg vanskeligt ved at opretholde daglig pædagogisk virksomhed. I 1952 lykkedes det ham derfor at opnå ansættelse som redaktør ved værket Danmarks Kirker, knyttet til Nationalmuseets 2. afdeling. Stillingen gav ham mulighed for at koncentrere sig om forskning og publikation, hvilket han udnyttede i næsten to årtier. I dette videnskabelige miljø udfoldede Steenberg en omfattende og betydningsfuld produktion. Hans forskning omfattede især kirkearkitektur, de københavnske kirker, Nordsjællands kulturhistorie og de kongelige slotte. Hans arbejdsmåde tog udgangspunkt i detaljerede iagttagelser af monumenterne selv, kombineret med grundige arkivstudier, og forudsatte indsigt i blandt andet arkæologi, kunstindustri og personalhistorie.
Forskning og forfatterskab
Steenbergs disputats, Studier i dansk og nordtysk teglstensarkitektur i 13. Aarhundrede (1935), demonstrerede et stort overblik over emnet og fremsatte en række nye problemstillinger og sammenhænge. Flere af hans teorier blev først fuldt anerkendt i senere forskning. Værket er karakteristisk for hans forfatterskab ved sin klare disposition og pædagogiske fremstilling.
I 1944 udgav han en oversigt over kirkebyggeriet i Danmark. Senere specialiserede han sig i de københavnske kirker, hvilket resulterede i 11 monografier udgivet over 19 år, fra middelalderkirken Sankt Petri til Frederiksberg Kirke fra 1700-tallet. Han bidrog desuden med artikler om Københavns kirker til Trap Danmark. Afledte arbejder var bøgerne Rundetaarn og sneglegang (1953) og Rundetaarn (1962).
Som lærer i Hillerød anvendte Steenberg Frederiksborg Slot i undervisningen, hvilket førte til omfattende primærforskning. Resultatet blev bogen Christian IVs Frederiksborg (1950), hvor han blandt andet rekonstruerede slottets rumdisposition ved hjælp af hidtil upåagtede lysregnskaber.
I 1957 udgav han Esrom Sø, en kulturhistorisk og topografisk skildring af lokalområdet. Hans interesse samlede sig herefter i stigende grad om det kongelige byggeri under den ældre enevælde, især Fredensborg Slot. Hovedværket Fredensborg Slot. Monumenter og Minder 1720–96 udkom i 1969 og indeholder en detaljeret fremstilling af slottets bygningshistorie, haveanlæg, interiører og hofliv.
Steenberg efterlod sig et manuskript til en fortsættelse, der dækkede perioden frem til 1863. Dette blev udgivet posthumt i 1979 sammen med arkitekt Holger Schmidts opmålinger af slottet.
Kort før sin død udgav Steenberg det mere populariserende skrift Levende barok. Romerske motiver på vandring (1971).
Han er begravet på Asminderød Kirkegård.
