Das Haus Urach ist eine morganatische Seitenlinie des Hauses Württemberg. Sie entstand im 19. Jahrhundert durch die Verleihung des Titels „Herzog von Urach“ an einen unebenbürtigen Nachkommen von Wilhelm Friedrich Philipp von Württemberg. Bereits zuvor war der Titel „Gräfin von Urach“ zweimal an morganatische Ehefrauen bzw. Nachfahrinnen württembergischer Herzöge verliehen worden. Der Titel geht zurück auf die mittelalterlichen Grafen von Urach, mit denen allerdings keine Verwandtschaft besteht.

Wilhelmine von Grävenitz (1686–1744) war seit Juli 1707 als Gräfin von Urach – im November offiziell verkündet – morganatische Ehefrau des Herzogs Eberhard Ludwig von Württemberg (1676–1733). Doch wurde die Ehe 1710 auf Intervention des Kaisers für ungültig erklärt, da die Herzogin nicht in eine Scheidung eingewilligt hatte. 1711 vermählte der Herzog die Graevenitz zum Schein mit dem böhmischen Grafen Würben, der sich im Ausland aufhalten musste. Er durfte die Ehe nicht vollziehen und erhielt neben einer bedeutenden Geldentschädigung den Titel eines Landhofmeisters, Geheimen Rats und Kriegsratspräsidenten. Als „Landhofmeisterin“ kehrte die Graevenitz unangefochten nach Stuttgart zurück und nahm die erste Stelle bei Hof ein. Durch ihren Einfluss auf den Herzog führte sie 20 Jahre lang eine fast unumschränkte Herrschaft. Der Kaiser wurde durch geschickte Verhandlungen gestimmt, sich nicht weiter um die Sache zu kümmern.
Heinrich Karl Friedrich von Württemberg (1772–1838) – ein Sohn von Herzog Friedrich Eugen ging eine morganatische Ehe mit Christine Caroline Alexei ein. 1821 wurde seine Tochter Marie durch königlich-württembergisches Diplom zur Gräfin von Urach ernannt und 1825 erhielten seine Frau und eine zweite Tochter auch diesen Titel.





Eine weitere morganatische Seitenlinie des Hauses Württemberg begründete Herzog Wilhelm Friedrich Philipp von Württemberg, dessen Kinder mit Dorothea Friederike Franziska Wilhelmine von Tunderfelt-Rhodis den Titel Grafen von Württemberg erhielten, der zweite Sohn Wilhelm darüber hinaus 1867 den Titel Herzog von Urach, in Primogenitur vererblich, mit dem Titel Fürst/Fürstin für die Nachgeborenen. Da es sich um eine gemäß den Gesetzen des Hauses Württemberg unebenbürtige Ehe handelte, erklärte Herzog Wilhelm bereits am 1. August 1801 für seine Nachkommen den Verzicht auf die Thronfolge.
Aus der Ehe Wilhelms mit Wilhelmine gingen sechs Kinder hervor, von denen aber nur drei das Erwachsenenalter erreichten. Der Sohn Wilhelm begründete die noch heute blühende Linie der Herzöge (bzw. Fürsten) von Urach, Grafen von Württemberg: