Bruno Rafael Kivikoski (vuoteen 1906 Stenfors; 23. tammikuuta 1892 Pori – 2. helmikuuta 1982 Helsinki) oli suomalainen diplomaatti ja varatuomari.
Bruno Kivikoski pääsi ylioppilaaksi 1910 ja hän suoritti oikeustutkinnon 1915 sekä sai varatuomarin arvon 1918. Kivikoski teki opintomatkoja Englantiin 1919 ja Ranskaan 1924.
Kivikoski oli ulkoasiainministeriön vt. 2. sihteerinä 1919–1922, lähetystösihteerinä Washingtonissa 1922–1927, ulkoasiainministeriön vt. jaostopäällikkönä 1927–1929 ja vakinaisena jaostopäällikkönä 1929–1930. Hän oli sitten pääkonsulina Alankomaissa 1930–1932, ulkoasianministeriön oikeudellisten asioiden osaston päällikkönä 1932–1934 ja ulkoasiainministeriön kansliapäällikkönä 1934–1938.
Kivikoski oli lähettiläs Varsovassa, Puolassa 1938–1939, lähettiläs Bukarestissa, Romaniassa 1939–1941, Tasavallan presidentin kanslian päällikkö 1941–1954 ja lähettiläs Ankarassa, Turkissa 1954–1959 (vuodesta 1958 suurlähettiläs). Hän sai arvonimen erikoislähettiläs ja täysivaltainen ministeri vuonna 1942.