Kaarle Ensio Ilmari Helaniemi (vuoteen 1936 Helenius, 15. lokakuuta 1926 Helsinki – 23. joulukuuta 2009) oli suomalainen diplomaatti, arvoltaan varatuomari. Hän oli suurlähettiläs Lagosissa 1971–1973, sitten ulkoasiainministeriön oikeudellisen osaston päällikkö 1976–1978, suurlähettiläs Haagissa 1978–1983, sen jälkeen Itä-Berliinissä 1983–1986, ulkoministeriön neuvottelevana virkamiehenä 1986–1989 ja suurlähettiläs Brysselissä 1989–1991.
Hänen isänsä oli vakuutusjohtaja Ilmari Helaniemi.