Humanoidirobotti

Honda P series: P1 (1993), P2 (1996), P3 (1997), P4 (2000).

Humanoidirobotti on robotti, joka muistuttaa ihmisen kehoa muodoltaan. Se voi olla suunniteltu toiminnallisiin tarkoituksiin, kuten vuorovaikutukseen ihmisen työkalujen ja ympäristöjen kanssa, kokeellisiin tarkoituksiin, kuten bipedaalisen liikkumisen tutkimiseen, tai muihin tarkoituksiin. Yleensä humanoidiroboteilla on vartalo, pää, kaksi käsivartta ja kaksi jalkaa, vaikka joillain voi olla vain osa kehosta, esimerkiksi vyötäröltä ylöspäin. Joillakin humanoidiroboteilla on myös päät, jotka on suunniteltu jäljittelemään ihmisen kasvonpiirteitä, kuten silmiä ja suuta. Androidit ovat humanoidirobotteja, jotka on rakennettu muistuttamaan ihmisiä ulkonäöltään.

Historia

Käsitys humanoidirobotista sai alkunsa monista eri kulttuureista ympäri maailmaa. Jotkut varhaisimmista käsityksistä automaattisesta humanoidista ovat peräisin 4. vuosisadalta eaa. kreikkalaisissa mytologioissa ja erilaisissa Kiinan uskonnollisissa ja filosofisissa teksteissä. Humanoidiautomaattien fyysisiä prototyyppejä luotiin myöhemmin Lähi-idässä, Italiassa, Japanissa ja Ranskassa.

Kreikka

Kreikkalainen seppien jumala Hefaistos loi useita erilaisia ​​humanoidiautomaatteja erilaisissa myyteissä. Homeroksen Iliaassa Hefaistos loi kultaisia ​​palvelijattaria ja täytti heidät ihmisäänillä toimimaan puhevälineinä. Toinen kreikkalainen myytti kertoo, kuinka Hefaistos loi jättimäisen pronssiautomaatin nimeltä Talos suojaamaan Kreetan saarta hyökkääjiltä.

Kiina

3. vuosisadalla eaa. taolainen filosofinen teksti nimeltä Liezi, jonka kirjoitti kiinalainen filosofi Lie Yukou, esitti yksityiskohtaisesti idean humanoidiautomaatista. Tekstissä mainitaan Yan Shi -niminen insinööri, joka loi luonnollisen kokoisen, ihmisen kaltaisen robotin Kiinan Zhou-dynastian viidennelle kuninkaalle Mulle. Robotti rakennettiin pääasiassa nahasta ja puusta. Se pystyi kävelemään, laulamaan ja liikuttamaan kaikkia kehon osia.

Lähi-itä

1200-luvulla muslimi-insinööri nimeltä Ismail al-Jazari suunnitteli erilaisia ​​humanoidiautomaatteja. Hän loi tarjoilijarobotin, joka annosteli juomia nestesäiliöstä ja ilmestyi automaattiovesta tarjoilemaan niitä. Toista hänen luomaansa automaattia käytettiin käsien pesuun altaan täyttämiseen vedellä tyhjennyksen jälkeen.

Italia

Malli Leonardon robotista ja sen sisäisestä toiminnasta.

1400-luvulla Leonardo da Vinci käsitteli monimutkaisen mekaanisen robotin, joka oli pukeutunut panssaripukuun ja pystyi istumaan, seisomaan ja liikuttamaan käsiään itsenäisesti. Koko robottia ohjasi hihnapyörien ja kaapelien järjestelmä.

Japani

Japanilaiset rakensivat 1600-1800-luvuilla humanoidiautomaatteja, joita kutsutaan karakuri-nukeiksi. Ne muistuttivat nukkeja, ja niitä käytettiin viihteenä teatterissa, kodeissa ja uskonnollisissa juhlissa. Teatterinäytelmissä käytettäviä karakuri-nukkeja kutsuttiin "butai karakuriksi". Kodeissa olevia pieniä karakuri-nukkeja, ns. "zashiki kurakuri", asetettiin pöydille tanssimaan, lyömään rumpuja tai tarjoilemaan juomia. Uskonnollisissa juhlissa käytetyt nuket tunnettiin nimellä "Dashi karakuri", ja ne näyttelivät myyttien ja legendojen tapahtumia.

Ranska

Ranskalainen keksijä Jacques de Vaucanson loi 1700-luvulla merkittävän humanoidiautomaatin nimeltä "huilusoittaja". Tämä puinen, ihmisen kokoinen robotti pystyi soittamaan erilaisia melodioita huilulla. Se koostui järjestelmästä palkkeja, putkia, painoja ja muita mekaanisia komponentteja, jotka simuloivat huilun soittamiseen tarvittavia lihaksia.

Sovellukset

iCub-robotti Genovan tiedefestivaalilla Italiassa vuonna 2009.

Humanoidirobotteja käytetään nykyään tutkimusvälineinä useilla tieteenaloilla. Tutkijat tutkivat ihmisen kehon rakennetta ja käyttäytymistä (biomekaniikka) rakentaakseen humanoidirobotteja. Toisaalta yritys simuloida ihmiskehoa johtaa sen parempaan ymmärtämiseen. Ihmisen kognitio on tutkimusala, joka keskittyy siihen, kuinka ihmiset oppivat aistitiedoista kehittääkseen havainto- ja motorisia taitojaan. Tätä tietoa käytetään ihmisten käyttäytymisen laskennallisten mallien kehittämiseen, ja se on parantunut ajan myötä.

On ehdotettu, että erittäin edistynyt robotiikka helpottaa tavallisten ihmisten kehittymistä. Katso transhumanismi.

Lääketiede ja tutkimus

Humanoidirobotit ovat arvokas resurssi lääketieteen ja biotekniikan maailmassa sekä muilla tutkimusaloilla, kuten biomekaniikassa ja kognitiivisessa tieteessä. Humanoidirobotteja käytetään monimutkaisten proteesien kehittämiseen henkilöille, joilla on fyysisiä vammoja, kuten puuttuvia raajoja. WABIAN-2 on uusi lääketieteellinen humanoidirobotti, joka on luotu auttamaan potilaiden alaraajojen kuntoutuksessa.

Vaikka humanoiditutkimuksen alun perin tavoitteena oli rakentaa ihmisille parempia ortooseja ja proteeseja, tietoa on siirretty molempien tieteenalojen välillä. Muutamia esimerkkejä ovat sähkökäyttöiset jalkaproteesit hermo-lihasvammaisille, nilkka-jalka-ortoosi, biologisesti realistinen jalkaproteesi ja kyynärvarsiproteesi.

Valkyrie, NASA:n humanoidirobotti.

Humanoidirobotteja voidaan käyttää koehenkilöinä henkilökohtaisten terveydenhuollon apuvälineiden harjoitteluun ja kehittämiseen, ja ne toimivat lähinnä väestöryhmien, kuten vanhusten, robottihoitajina. Humanoidit soveltuvat myös joihinkin menetelmäpohjaisiin ammatteihin, kuten vastaanottotiskien ylläpitäjät ja autoteollisuuden linjatyöntekijät. Pohjimmiltaan, koska humanoidit voivat käyttää työkaluja sekä ihmismuotoon suunniteltuja laitteita ja ajoneuvoja, ne voisivat teoriassa suorittaa minkä tahansa ihmisen tehtävän, kunhan niillä on asianmukaiset ohjelmistot. On kuitenkin valtavan monimutkaista tehdä niin.

Viihde

Humanoidirobotilla on ollut pitkä historia viihteen alalla, mytologian olennoista kuten Prometheuksesta teemapuistoissa käytettävän nykyaikaisen animatroniikan sovelluksiin ja fyysiseen rakentamiseen. Humanoidirobottien nykyinen käyttö ja kehitys teemapuistoissa keskittyvät stuntroniikan luomiseen. Stuntroniikka tarkoittaa humanoidirobotteja, jotka on rakennettu toimimaan näyttelijöiden stunt-kaksosina, ja suunniteltu simuloimaan todenmukaista, kytkemätöntä, dynaamista liikettä. Useat Disney-teemapuistoesitykset hyödyntävät animatroniikkarobotteja, jotka näyttävät, liikkuvat ja puhuvat pitkälti kuin ihmiset. Vaikka nämä robotit näyttävät realistisilta, niillä ei ole tietoisuutta tai fyysistä autonomiaa. Erilaisia ​​humanoidirobotteja ja niiden mahdollisia sovelluksia jokapäiväisessä elämässä nähtiin mm. indie-dokumenttielokuvassa nimeltä Plug & Pray, joka julkaistiin vuonna 2010.

Demonstratiivista

Vaikka monet humanoidirobottien todelliset sovellukset ovat tutkimatta, niiden ensisijainen käyttötarkoitus on esitellä nousevia teknologioita. Nykyaikaisia ​​esimerkkejä humanoidiroboteista, kuten Honda Asimo, paljastetaan yleisölle, jotta voidaan osoittaa uusia teknologisia edistysaskeleita motorisissa taidoissa, kuten kävelyssä, kiipeämisessä ja soittimien soittamisessa. Muita humanoidirobotteja on kehitetty kotitalouskäyttöön, mutta ne ovat erinomaisia ​​vain yhden tarkoituksen taidoissa ja ovat kaukana itsenäisestä. Humanoidirobotit, erityisesti ne, joilla on tekoäly-algoritmi, voisivat olla hyödyllisiä tulevissa vaarallisissa ja/tai kaukaisissa avaruustutkimuksen tehtävissä ilman tarvetta kääntyä uudelleen ja palata Maahan, kun tehtävä on suoritettu.

Anturit

Anturi on laite, joka mittaa jotakin maailman ominaisuutta. Koska aistiminen on yksi kolmesta robotiikan primitiiveistä (suunnittelun ja ohjauksen lisäksi), sillä on tärkeä rooli robottiparadigmoissa. Anturit voidaan luokitella sen fyysisen prosessin mukaan, jolla ne toimivat, tai sen mukaan, minkä tyyppistä mittaustietoa ne antavat ulostulona. Tässä tapauksessa käytettiin toista lähestymistapaa.

Proprioseptiivinen

Proprioseptiiviset anturit tunnistavat humanoidin kehon ja nivelten sijainnin, suunnan ja nopeuden sekä muut sisäiset arvot.

Ihmisillä sisäkorvan otoliitit ja puolipyöreät kanavat ylläpitävät tasapainoa ja suuntautumista. Lisäksi ihmisten omat proprioseptiiviset aistit (kuten kosketus, lihasten ojennus, raajan asento) auttavat suuntien kanssa. Humanoidirobottien kiihtyvyysmittarit mittaavat kiihtyvyyttä, josta nopeus voidaan laskea integroimalla; kallistusanturit mittaavat kaltevuutta; robotin käsiin ja jalkoihin sijoitetut voima-anturit mittaavat kosketusvoimaa ympäristöön; paikka-anturit mittaavat robotin todellista sijaintia (josta nopeus voidaan laskea derivoimalla); ja nopeusanturit mittaavat nopeutta.

Exteroseptiivinen

Keinotekoinen käsi, joka pitelee hehkulamppua.

Taktiilisensorit antavat tietoja siitä, mitä on kosketettu. Shadow Handissa on 34 taktelia, jotka on järjestetty sen polyuretaani-ihon alle jokaisessa sormenpäässä. Tuntoanturit antavat myös tietoa voimista ja vääntömomenteista, jotka siirtyvät robotin ja muiden kohteiden välillä.

Tietokonenäkö viittaa tietojen käsittelyyn mistä tahansa modaliteetista, joka tuottaa kuvan sähkömagneettisen spektrin avulla. Humanoidirobotit käyttävät sitä kohteiden tunnistamiseen ja niiden ominaisuuksien määrittämiseen. Näköanturien toiminta muistuttaa eniten ihmisen silmiä. Useimmat humanoidirobotit käyttävät CCD-kameroita näköantureina.

Äänianturien avulla humanoidirobotit kuulevat puhetta ja ympäristön ääniä kuten ihmiset korvillaan. Mikrofonia robotit käyttävät yleensä puheen välittämiseen.

Toimilaitteet

Toimilaitteet ovat moottoreita, jotka vastaavat robotin liikkeestä.

Humanoidirobotit on rakennettu jäljittelemään ihmiskehoa. Niiden toimilaitteet toimivat lihasten ja nivelten lailla, vaikka niillä on erilainen rakenne. Humanoidirobottien toimilaitteet voivat olla joko sähköisiä, pneumaattisia tai hydraulisia. Näille toimilaitteille ovat ihanteellisia suuri teho, pieni massa ja pienet mitat .

Sähköiset

Sähkötoimilaitteet ovat humanoidirobottien suosituimpia toimilaitteita. Nämä toimilaitteet ovat kooltaan pienempiä, eikä yksittäinen sähkötoimilaite välttämättä tuota tarpeeksi tehoa ihmisen kokoiselle nivelelle. Tästä syystä on yleistä, että humanoidirobotin yksi nivel käyttää useita sähkötoimilaitteita. Esimerkki humanoidirobotista, joka käyttää sähkötoimilaitteita, on HRP-2.

Hydrauliset

Hydrauliset toimilaitteet tuottavat enemmän tehoa kuin sähkö- ja pneumaattiset toimilaitteet, ja niillä on kyky ohjata tuottamaansa vääntömomenttia muun tyyppisiä toimilaitteita paremmin. Niistä voi kuitenkin tulla kooltaan erittäin isoja. Yksi ratkaisu koko-ongelmaan on elektrohydrostaattinen toimilaite (EHA). Suosituin esimerkki humanoidirobotista, joka käyttää hydraulitoimilaitteita, on Boston Dynamicsin valmistama ATLAS-robotti.

Pneumaattiset

Pneumaattiset toimilaitteet perustuvat kaasun puristuvuuteen. Täytettäessä ne laajenevat akselia pitkin ja tyhjentyessä ne supistuvat. Jos toinen pää on kiinteä, toinen liikkuu lineaarista rataa. Suosittu esimerkki pneumaattisesta toimilaitteesta on Mac Kibben -lihas.

Suunnittelu ja hallinta

Roboteissa suunnittelu on prosessi, jossa suunnitellaan robotin suorittamia liikkeitä ja ratoja. Hallinta on näiden suunniteltujen liikkeiden ja lentoratojen todellinen toteutus. Humanoidiroboteissa suunnittelun on suoritettava kaksijalkaiset liikkeet, mikä tarkoittaa, että robottien tulee suunnitella ihmisen kaltaisia liikkeitä. Koska yksi humanoidirobottien tärkeimmistä käyttötavoista on vuorovaikutus ihmisten kanssa, on tärkeää, että humanoidirobottien suunnittelu- ja ohjausmekanismit toimivat erilaisissa maastoissa ja ympäristöissä.

Kävelevien kaksijalkaisten robottien vakautus pinnalla on erittäin tärkeää. Robotin painopisteen ylläpitäminen laakerialueen keskipisteen yläpuolella vakaan asennon aikaansaamiseksi voidaan valita hallinnan tavoitteeksi. Ylläpitääkseen dynaamista tasapainoa kävelyn aikana robotti tarvitsee tietoa kosketusvoimasta sekä sen nykyisestä ja halutusta liikkeestä. Tämän ongelman ratkaisu perustuu suureen käsitteeseen, Zero Moment Point (ZMP).

Toinen humanoidirobottien ominaisuus on, että ne liikkuvat, keräävät tietoa anturien avulla "tosimaailmasta" ja ovat vuorovaikutuksessa sen kanssa. Ne eivät pysy paikallaan kuten tehdasmanipulaattorit ja muut robotit, jotka työskentelevät erittäin rakenteellisissa ympäristöissä. Jotta humanoidit voisivat liikkua monimutkaisissa ympäristöissä, suunnittelun ja hallinnan on keskityttävä itsetörmäysten havaitsemiseen, polun suunnitteluun ja esteiden välttämiseen.

Joitakin ihmiskehon piirteitä humanoidiroboteissa ei vielä ole. Niihin kuuluu rakenteita, joiden joustavuus vaihtelee, jotka tarjoavat turvallisuutta (robotille itselleen ja ihmisille) sekä liikkeiden redundanssia, toisin sanoen lisää vapausasteita ja sen ansiosta tehtävien laaja saatavuus. Vaikka nämä ominaisuudet ovat toivottavia humanoidiroboteille, ne tuovat lisää monimutkaisuutta ja uusia ongelmia suunnitteluun ja hallintaan. Koko kehon hallinnan ala käsittelee näitä kysymyksiä sekä lukuisten vapausasteiden asianmukaista koordinointia, esim. suorittaa samanaikaisesti useita ohjaustehtäviä noudattaen annettua tärkeysjärjestystä.

Ihmisten ja robottien vuorovaikutusta tutkii mm. ACM:n ja IEEE:n vuosittain järjestämä "International Conference on Human-Robot Interaction". Konferenssin julkaisuissa tutkitaan humanoidirobotteja, sekä muunlaisia sosiaalisia robotteja.

Kehityksen aikajana

Vuosi Aihe Huomautuksia
n. 250 eaa Automaatti Humanoidiautomaatti on kuvattu yksityiskohtaisesti Liezissä, jonka on kirjoittanut kiinalainen filosofi Lie Yukou.
n. 50 jKr Automaatti Kreikkalainen matemaatikko Heron Aleksandrialainen kuvaili konetta, joka kaataa automaattisesti viiniä juhlavieraille.
1206 Ismail Al-Jazari kuvaili humanoidiautomaateista koostuvaa yhtyettä, joka Charles B. Fowlerin mukaan suoritti "yli viisikymmentä kasvo- ja vartalotoimintoa jokaisen musiikkivalinnan aikana". Al-Jazari loi myös käsienpesuautomaatteja, joissa oli automaattisia humanoidipalvelijoita. Hänen ohjelmoitavassa "linnakellossaan" oli myös viisi muusikkoautomaattia, jotka soittivat automaattisesti musiikkia, kun niitä liikutettiin piilotetuilla nokka-akselin ohjaamilla vivuilla, jotka oli kiinnitetty vesipyörään.
1495 Leonardon robotti Leonardo da Vinci suunnittelee ritarin panssaripukuun pukeutuneen humanoidiautomaatin, joka toimii hihnapyörien ja kaapeleiden avulla.
1738 Huilusoittaja Jacques de Vaucanson rakentaa Huilunsoittajan (The Flute Player), luonnollisen kokoisen automaatin, joka pystyy soittamaan erilaisia ​​melodioita huilulla.
1774 Pierre Jacquet-Droz ja hänen poikansa Henri-Louis loivat Piirtäjän, Musiciennen ja Kirjoittajan, poikahahmon, joka pystyi kirjoittamaan jopa 40 merkkiä pitkiä viestejä.
1898 Nikola Tesla esittelee julkisesti "automaattitekniikkaansa" ohjaamalla langattomasti mallivenettä sähkönäyttelyssä, joka pidettiin Madison Square Gardenissa New Yorkissa Espanjan ja Yhdysvaltojen välisen sodan huipun aikana.
1921 Tšekkiläinen kirjailija Karel Čapek esitteli sanan "robotti" näytelmässään R.U.R. (Rossum's Universal Robots). Sana "robotti" tulee sanasta "robota", joka tarkoittaa tšekin ja puolan kielessä "työvoimaa".
1927 Maschinenmensch "Kone-ihminen", gynoidi-humanoidirobotti, jota kutsutaan myös "Parodiaksi", "Futuraksi", "Robotrixiksi" tai "Maria-imitoijaksi" (näyttelijänä saksalainen Brigitte Helm), joka on yksi varhaisimmista filmeillä esiintyneistä humanoidiroboteista, kuvataan Fritz Langin elokuvassa Metropolis.
1928 Eric Sähkörobotti avaa Society of Model Engineers -näyttelyn Lontoon Royal Horticultural Hallissa Lontoossa ja kiertää maailmaa.
1939 Elektro Westinghouse Electric Corporationin rakentama humanoidirobotti
1941-42 Robotiikan kolme lakia Isaac Asimov-lomake

Tieteiskirjallisuudessa

Yleinen teema humanoidirobottien kuvauksessa tieteiskirjallisuudessa liittyy siihen, kuinka ne voivat auttaa ihmisiä yhteiskunnassa tai toimia uhana ihmiskunnalle. Tämä teema pohjimmiltaan kyseenalaistaa, onko tekoäly hyvän vai pahan voima ihmiskunnalle. Humanoidirobotteja, joiden kuvataan olevan hyväksi yhteiskunnalle ja hyödyttävän ihmisiä, ovat mm. Commander Data Star Trek:ssä ja C-3PO Star Wars:ssa. Vastakohtana tälle, humanoidirobotteja, jotka esitetään pelottavina ja uhkaavina ihmisille, ovat mm. Terminaattori-elokuvien T-800 ja Transformersin Megatron.

Toinen tieteiskirjallisuudessa näkyvä teema humanoidiroboteista keskittyy persoonallisuuteen. Tietyt elokuvat, erityisesti Blade Runner ja Blade Runner 2049, tutkivat sitä, pitäisikö rakennettua, keinotekoista olentoa pitää henkilönä. Elokuvissa androidit nimeltä "replikantit" vaikuttavat täysin ihmisiltä, mutta silti heitä vältellään, eikä heillä ole samoja oikeuksia kuin ihmisillä. Tämä teema herättää yleisön myötätuntoa ja samalla herättää levottomuutta ajatuksesta, että humanoidirobotit matkivat ihmisiä liian tarkasti.

Lähteet

Viitteet

  1. ↑ Gera, Deborah Levine: Antiikin Kreikan ajatukset puheesta, kielestä ja sivilisaatiosta. Oxford: Oxford University Press, 2003. ISBN 0-19-925616-0 OCLC:52486031 Teoksen verkkoversio.
  2. ↑ University, Stanford: Muinaiset myytit paljastavat varhaisia ​​fantasioita keinotekoisesta elämästä news.stanford.edu. 28.2.2019. Viitattu 2021-11 -03. (suomeksi)
  3. 1 2 3 Needham, Joseph: Tiede ja sivilisaatio Kiinassa: Osa 2, Tieteellisen ajattelun historia. Cambridge University Press. ISBN 978-0-521-05800 -1
  4. ↑ @NatGeoUK: muslim-inventors Keskiaikaisia ​​robotteja? Ne olivat vain yksi tämän muslimikeksijän luomuksista[ vanhentunut linkki ] nationalgeographic.co.uk. 1.8.2020. Viitattu 3.11.2021. (englanniksi)[vanhentunut linkki]
  5. ↑ Rosheim, Mark E.: Robot Evolution : The Development of Anthrobotics, s. [https ://archive.org/details/robotevolutionde0000rosh/page/9 9–10]. Wiley-IEEE, 1994. ISBN 0-471-02622-0 Teoksen verkkoversio.
  6. 1 2 Moran: The da Vinci Robot. Journal of Endourology, Määritä ajankohta! PubMed:17206888 doi:10.1089/end.2006.20.986 ISSN 0892-7790 Artikkelin verkkoversio.
  7. ↑ Laki, Jane Marie: Nostalgian nuket: elämä, kuolema ja japanilaisen Awaji ningyō-tradition uudestisyntyminen. Princeton, N.J.: Princeton University Press, 1997. ISBN 0-691-02894-X OCLC:35223048
  8. 1 2 Brown, Steven T.: Tokyo cyberpunk : posthumanismi japanilaisessa visuaalisessa kuvassa kulttuuri. New York: Palgrave Macmillan, 2010. ISBN 978-0-230-10360-3 OCLC:468854451
  9. ↑ Frenchy Lunning: Ihmisen rajat. Minneapolis. Määritä julkaisija! ISBN 978-0-8166-6968-4 OCLC:320843109
  10. 1 2 Living Dolls: A Magical History Of The Quest for Mechanical Life by Gaby Wood theguardian.com. 16.2.2002. Viitattu 3.11.2021. (suomeksi)
  11. ↑ Siciliano, Bruno; Khatib, Oussama: Humanoidirobotit: historiallinen näkökulma, yleiskatsaus ja laajuus, s. 3– 8. Springer Netherlands. doi:10.1007/978-94-007-6046-2_64 ISBN 978-94-007-6046 -2 S2CID:240065030 Teoksen verkkoversio. (englanniksi)
  12. 1 2 3 Ogura, Yu; Aikawa, H.; Shimomura, K.; Kondo, H.; Morishima, A.; Lim, Hun-ok; Takanishi, A.: Uuden humanoidirobotin kehittäminen WABIAN-2. Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA=pages 2006., Määritä ajankohta! doi:10.1109/ROBOT.2006.1641164 ISBN 0-7803-9505-0 S2CID:16382715 Artikkelin verkkoversio.
  13. ↑ Hall, Loura: NASA odottaa yliopistorobotiikkaryhmiä edistämään humanoidirobottia. NASA, 11.6.2015. Artikkelin verkkoversio.
  14. ↑ Siciliano, Bruno; Khatib, Oussama: Humanoidirobotit: historiallinen näkökulma, yleiskatsaus ja laajuus, s. 3–8. Springer Netherlands, 2019. doi:10.1007/978-94-007-6046-2_64 ISBN 978-94-007-6046-2 S2CID:240065030 Teoksen verkkoversio. (englanniksi)
  15. 1 2 disneyresearch.com/stuntronics/ Stuntronics – Disney Research la. disneyresearch.com. Viitattu 25.10.2021.
  16. 1 2 3 Behnke, Sven: Humanoidirobotit – fiktiosta todellisuuteen? KI, 2008 -01-01, 22. vsk, s. 5–9. Artikkelin verkkoversio.
  17. ↑ Magdy, Khaled: Mitä ovat erityyppiset anturit, luokitukset, niiden sovellukset? deepbluembedded.com. 1.8.2020. Viitattu 5.11.2021. (englanniksi)
  18. ↑ Siegwart, Roland; Nourbakhsh, Illah; Scaramuzza, Davide: Johdatus autonomisiin mobiilirobotteihin (Intelligent Robotics and Autonomous Agents -sarja) toinen painos, s. Luku 4. MIT Press, 2004. ISBN 0262015358 .cs.cmu.edu/~rasc/Download/AMRobots4.pdf Teoksen verkkoversio.
  19. ↑ Kuinka tasapainojärjestelmä toimii?[ vanhentunut linkki ] eyeandear.org.au. Arkistoitu Viitattu 5.11.2021. (suomeksi)
  20. ↑ Nistler, Jonathan R.; Selekwa, Majura F .: Painovoiman kompensointi kiihtyvyysanturimittauksissa robotin navigointiin kaltevilla pinnoilla. Procedia Computer Science, 1.1.2011, 6. vsk, s. 413–418. doi:10.1016/j.procs.2011.08.077 ISSN 1877-0509 Artikkelin verkkoversio. (suomeksi)
  21. ↑ elprocus.com/tactile-sensor-types-and-its-working/ Tactile Sensorin tyypit ja sen toimintaperiaate elprocus.com. 12.5.2016. Viitattu 5.11.2021. (englanniksi)
  22. ↑ Content - Differentiaalilaskenta ja liike suorassa amsi.org. Arkistoitu 8.3.2022. Viitattu 5.11.2021.
  23. ↑ .shtml Shadow Robot Company: The Hand Technical Specification[ vanhentunut linkki ] shadowrobot.com. //www.shadowrobot.com/hand/techspec.shtml Arkistoitu 8.7.2008. Viitattu 9.4.2009.[vanhentunut linkki]
  24. 1 2 Toimilaitteet - yleiskatsaus | ScienceDirect Topics sciencedirect.com. Viitattu 5.11.2021.
  25. 1 2 3 4 5 6 Hashimoto, Kenji: Mechanics of humanoid robot. 21–22, 16.11.2020, s. 1390–1397. doi:10.1080/01691864.2020.1813624
  26. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Stasse, O.: An Overview of Humanoid Robots Technologies, s. 281–310. Springer Tracts in Advanced Robotics. Springer International Publishing, 2019. doi:10.1007/978-3-319-93870-7_13 ISBN 978-3-319-93870-7 S2CID:13702914 Teoksen verkkoversio Viitattu 25.10.2021. (suomeksi)
  27. 1 2 Khatib, Oussama: Kohti integroitua robotin suunnittelua ja ohjausta. IFAC Proceedings Volumes, 1.9.1994, 27. vsk, nro 14, s. 351–359. doi:10.1016/S1474-6670(17)47337-X ISSN 1474-6670 Artikkelin verkkoversio. (englanniksi)
  28. 1 2 3 4 Fu, Chenglong; Shuai, Mei; Xu, Kai; Zhao, Jiandong; Wang, Jianmei; Huang, Yuanlin; Chen, Ken: THBIP-I-humanoin suunnittelu ja valvonta d robot s. 1066–1071. researchgate.net. 28.7.2006. doi:10.1109/ICMA.2006.257773
  29. 1 2 N, Bazylev Dmitry; Alexandrovich, Pyrkin Anton; A, Margun Aleksei; A, Zimenko Konstantin; Sergeevich, Kremlev Artem; D, Ibraev Denis; Martin, Čech: Kaksijalkaisten robottien stabilointimenetelmät seisoma-asento siirrettävällä tuella. Tieto- ja tekninen lehti of Information Technologies, Mechanics and Optics, Määritä ajankohta! doi:10.17586/2226-1494-2015-15-3-418-425 ISSN 2500-0373
  30. ↑ Raković, Mirko; Savić, Srdjan; Santos-Victor, José; Nikolić, Milutin; Borovac, Branislav: Ihmisvaikutteinen online-polun suunnittelu ja kaksijakoinen kävely. Frontiers in Neurorobotics, Määritä ajankohta! PubMed:31214011 PubMed Central:6558152 doi:10.3389/frobt.2018.00125 ISSN 1662-5218
  31. ↑ Du, Guanglong; Long, Shuaiying; Li, Fang; Huang, Xin: Active Collision Avoidance for Human-Robot Interaction With UKF, Expert System, and Artificial Potential Field Method. Robotiikan ja tekoälyn rajat, 2018, 5. vsk, s. 125. PubMed Central:7805694 doi:10.3389/frobt.2018.0101235 ISSN 2296-9144
  32. 1 2 Yamane, K.; Murai, A.: ”A Comparative Study Between Humans and Humanoid Robots”, Humanoidirobotiikka: Viite, s. 1–20. Määritä julkaisija! doi:10.1007/978-94-007-7194-9_7-1 ISBN 978-94-007-7194-9 S2CID:65189332
  33. ↑ of-freedom-face-barriers-to-adoption/ Robotit, joilla on korkea vapausaste, kohtaavat esteitä hyväksymiselle cobottrends.com. 2.10.2019. Viitattu 4.11.2021. (englanniksi)
  34. ↑ Khatib, Oussama; Sentis, Luis; Park, Jaeheung; Warren, James: Koko kehon dynaaminen käyttäytyminen ja ihmiskaltaisten robottien hallinta. International Journal of Humanoid Robotics, 1.3.2004, 10. vsk, s. 29–43. doi:10.1142/S0219843604000058 Artikkelin verkkoversio.
  35. ↑ Dietrich, Alexander: Koko kehon impedanssi of Wheeled Humanoid Robots. Springer Tracts in Advanced Robotics, 2016, 116. vsk. doi:10.1007/978-3-319-40557-5 ISBN 978-3-319-40556-8 ISSN 1610-7438 Artikkelin verkkoversio. (englanniksi)
  36. ↑ Aleksandrian sankari; Bennet Woodcroft (käänn.) (1851). Temppelin ovet avattiin tulella alttarilla. Aleksandrian sankarin pneumatiikka. Lontoo: Taylor Walton ja Maberly (verkkopainos University of Rochester, Rochester, NY). Haettu 23.4.2008.
  37. ↑ Fowler, Charles B. (lokakuu 1967), "The Museum of Music: A History of Mechanical Instruments", Music Educators Journal 54 (2): 45-9
  38. ↑ Rosheim, Mark E.: Robot Evolution: The Development of Anthrobotics, s. [https:// archive.org/details/robotevolutionde0000rosh/page/9 9–10]. Wiley-IEEE, 1994. ISBN 0-471-02622-0 Teoksen verkkoversio.
  39. ↑ ”Ancient Discoveries, Episode 11: Ancient Robots”. Historiakanava. Katsottavissa verkossa (youtube.com).
  40. ↑ Arkistoitu kopio[ vanhentunut linkki ] iirobotics.com. Arkistoitu 22.5.2006. Viitattu 15.11.2005.
  41. ↑ Nikola Tesla history.com. Viitattu 4.11.2021. (suomeksi)
  42. ↑ MegaGiant Robotics[ vanhentunut linkki ] megagiant.com. html Arkistoitu 19.8.2007. Viitattu 15.11.2005.
  43. ↑ Fell, Jade: life-by-the-science-museum/ Ison-Britannian ensimmäinen robotti, jonka tiedemuseo herätti henkiin eandt.theiet.org. 20.10.2016. Viitattu 4.11.2021. (englanniksi)[vanhentunut linkki]
  44. ↑ Elektro Moto-Manilla oli suurimmat aivot vuoden 1939 maailmannäyttelyssä spectrum. 28.9.2018. Arkistoitu 15.7.2013. Viitattu 4.11.2021. (suomeksi)
  45. 1 2 3 4 Mubin, Omar; Wadibhasme, Kewal; Jordan, Philipp; Obaid, Mohammad: Scifirobottien läsnäoloa laskennallisessa kirjallisuudessa. ACM Transactions on Human-Robot Interaction, 22.3.2019, 8. vsk, nro 1, s. 1–25. doi:10.1145/3303 ISSN 2573-9522 S2CID:75135568 [https: //dl.acm.org/doi/fullHtml/10.1145/3303706 Artikkelin verkkoversio]. (englanniksi)
  46. ↑ Magazine, Smithsonian; Boissoneault, Lorraine: Ovatko Blade Runnerin replikantit "ihmisiä"? Descartesilla ja Lockella on ajatuksia smithsonianmag.com. Viitattu 5.11.2021. (suomeksi)
  47. ↑ Ho, Chin-Chang; MacDorman, Karl F.; Pramono, Z.A. Dwi: Human Emotion and the Uncanny Valley: GLM-, MDS- ja Isomap-analyysi robottivideoarvioista. Määritä julkaisu!2008. Artikkelin verkkoversio.