Il rapporto sessuale, detto anche amplesso, coito o copula, è un tipo di attività sessuale che in genere, nel caso eterosessuale, prevede l'inserimento del pene maschile eretto nella vagina femminile (penetrazione), per piacere erotico, riproduzione biologica o entrambi; noto come rapporto vaginale (o sesso vaginale), oppure sia omosessuale che eterosessuale come il sesso anale (penetrazione dell'ano da parte del pene), il sesso orale (penetrazione della bocca da parte del pene o contatto orale con o penetrazione dei genitali femminili), e la penetrazione mediante il contatto della clitoride (sfregamento) o l'uso di un dildo o vibratore.
Si distingue pertanto dal sesso non penetrativo.
Nel regno animale, il rapporto sessuale viene più comunemente definito accoppiamento.
