La penetrazione sessuale (dal latino pēnitus, ossia "nell'intimo", "nel fondo") consiste nell'inserimento del pene, delle dita o di oggetti nella vagina, nella bocca o nell'ano. Comunemente il termine “penetrazione” viene usato per descrivere anche il sesso anale e il sesso orale.
Viene comunemente definito “attivo” o “insertivo” il soggetto che inserisce il pene e “passivo” o “ricettivo” colui che lo riceve.
Le più comuni e diffuse posizioni del coito sono:
Quando si parla di penetrazione sessuale ci si riferisce anche alla penetrazione con le dita oppure al sesso praticato con oggetti, ad esempio, tramite plug, dildo o vibratori, o pene finto e quindi, in genere, all'inserimento di qualsivoglia oggetto, all'interno di uno qualsiasi degli orifizi del corpo maschile o femminile, al fine di ottenere sensazioni di piacere e di eccitazione sessuale.
Per ridurre il rischio di gravidanze indesiderate o di contagio da malattie sessualmente trasmissibili viene usato il preservativo.
Un lubrificante intimo in alcuni casi risulta indispensabile e costituisce comunque un valido aiuto al comfort della pratica.
Le penetrazioni multiple sono penetrazioni sessuali attuate generalmente fra due o più persone oppure anche individualmente[dalla descrizione seguente servono più persone]. Lo scopo nel sottoporsi a penetrazioni simultanee consiste nel desiderio di ottenere un piacere maggiore di quello derivante da una singola penetrazione, per via del maggior numero di terminazioni nervose coinvolte, ubicate nelle mucose del corpo.
Le pratiche di penetrazioni multiple possono essere varie; quelle più comuni sono le seguenti:
