Si impegnò attivamente in pericolose spedizioni in Svizzera aiutato dalla sorella Mary, morta nel 2016, da Gino Soldà e con l'aiuto di don Antonio Frigo e Torquato Fraccon, per aiutare gli ebrei fuggiaschi.
Fu ucciso durante uno scontro a fuoco con il nemico assieme ad altri 22 partigiani a Granezza, sull'altipiano di Asiago.
Il 3º battaglione della brigata "Mazzini" prende il suo nome dopo la morte.
In alcuni comuni della provincia di Vicenza, strade e piazze sono state intitolate a Rinaldo Arnaldi. Per l'attività a favore degli ebrei perseguitati è stato insignito del titolo "Giusto fra le Nazioni". Lo scontro in cui Arnaldi e i suoi partigiani caddero combattendo è stato ricostruito in un documentario sulla storia di Thiene (Vicenza), girato nel 2003 da Dennis Dellai, dal titolo Così eravamo.
«Per indomita volontà di fiero italiano, subito dopo l’8 settembre 1943 raccolse intorno a sé tra i monti della terra nativa, i giovani anelanti di redimere la Patria oppressa. Organizzatore instancabile e trascinatore entusiasta, fu l’anima ardente della sua brigata e seppe guidare i suoi uomini in aspri cimenti, rifulgendo per insigne coraggio e per sprezzo del pericolo. Molti perseguitati politici e militari alleati evasi dalla prigionia e braccati dal nemico devono la propria salvezza al suo altruismo ed alla sua abnegazione. Sugli spalti di Granezza, titano insuperabile, sosteneva per lunghe ore aspro combattimento e lanciava i suoi partigiani in temerari assalti. Colpito al cuore si accasciava sull’arma arroventata, leggendario eroe, uno contro mille, non vinto che dalla morte e dalla gloria. Zona Vicentina, 8 settembre 1943 - Bosco Nero di Granezza, 6 settembre 1944.» —1944
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