Nono dei dodici figli di Cesare e Filomena Righi, nacque a Fossoli, una frazione agricola di Carpi, da una famiglia di agricoltori benestanti: altri tre dei suoi fratelli scelsero la vita religiosa, tra cui la sorella Marianna (nota anche come Mamma Nina).
A quattordici anni scelse di interrompere gli studi e iniziò a lavorare nell'azienda agricola di famiglia: ebbe così modo di entrare in contatto con la dura realtà dei braccianti, da cui imparò le teorie socialiste.
Chiamato alle armi nel 1917, conobbe la terribile realtà della guerra. Durante il servizio militare, si rese anche conto dell'importanza di una buona istruzione: ebbe a scontrarsi con un commilitone ateo, anarchico e istruito, che vedeva nel cristianesimo e nella Chiesa solo un ostacolo al progresso umano; avrebbe voluto obiettare che il problema stava nell'incoerenza dei fedeli, ma non ne fu capace.
I Piccoli apostoli abbattono i reticolati dei campi
Nel 1947 occupò con i Piccoli Apostoli l'ex campo di concentramento di Fossoli: la comunità iniziò anche ad ammettere delle coppie di sposi disposti ad accogliere come figli i ragazzi senza famiglia. Il 14 febbraio 1948 venne approvato il testo di una Costituzione che verrà firmata sull'altare. L'Opera Piccoli Apostoli diventò così Nomadelfia (la fraternità è legge).
La comunità arrivò a superare i 1 000 membri. Nonostante il sostegno di tanti benefattori (tra i quali padre Turoldo), per mancanza di fondi Nomadelfia entrò finanziariamente in crisi: anche la cooperativa agricola fondata dai membri della comunità fallì.
Anche per questo, il 5 febbraio 1952 il Sant'Uffizio ordinò a don Zeno di lasciare Nomadelfia e di mettersi a disposizione del suo vescovo. I nomadelfi si rifugiarono a Grosseto, dove avevano ricevuto in dono una tenuta agricola dalla contessa Giovanna Albertoni Pirelli: nel 1953 il sacerdote, ottenuta da Pio XII la dimissionepro gratia dallo stato clericale, li raggiunse.
Nel 1962 la comunità venne eretta a parrocchia da Giovanni XXIII e a don Zeno venne permesso di riprendere l'esercizio del sacerdozio. Il 6 gennaio 1962 poté di nuovo celebrare la messa.
La Rai ha realizzato nel 2008 la miniserie televisiva Don Zeno - L'uomo di Nomadelfia, con protagonista Giulio Scarpati nel ruolo di don Zeno, andata in onda su Rai 1 in prima visione il 27 e il 28 maggio 2008 e poi in replica il 19 agosto 2012.
Il programma di approfondimento La Storia siamo noi di Rai 3 ha prodotto il documentario Don Zeno Saltini - Il prete ribelle.
Opere
Tra le zolle, San Giacomo Roncole, Tipografia dell'Opera piccoli apostoli, 1940, SBNMOD0128614.
Dopo venti secoli, Siena, Tipografia San Giovanni, 1951, SBNCUB0247294.
Non siamo d'accordo, Torino, De Silva, 1953, SBNRAV0208918.
Introduzione alla pedagogia di Nomadelfia: pedagogia evangelica, 1955, SBNLO11110249.
L'uomo è diverso, Grosseto, Edizioni Staia, 1955, SBNTO01993387.
Memorie di don Zeno e di Nomadelfia, raccolte e presentate da Roberto Mazzetti, Parma, Guanda, 1956, SBNCUB0573230.
Sete di giustizia, Grosseto, Tipografia di Nomadelfia, 1956, SBNPUV0966683.
Nomadelfia è una proposta, grafica di Ivo Meldolesi, scuola fotografica di Nomadelfia, Grosseto, Edizioni di Nomadelfia, 1965, SBNTO00425710.
Ai miei figli nomadelfi: lettera confidenziale: il mondo ha sete di voi, Nomadelfia, 1967, SBNUM10060888.
L'unione tra la chiesa e il nuovo popolo dei nomadelfi: pro manoscritto, 1970, SBNUBO3690006.
Religiosità individuale familiare sociale e politica dei Nomadelfi, 1971, SBNMOD1413575.
Dirottiamo la storia del rapporto umano, 1974, SBNPUV0696967.
Amici di Nomadelfia (a cura di), Discorso di don Zeno sulla cultura: tenuto a Nomadelfia nel febbraio 1951 a chiusura del Congresso annuale dei cittadini, Grosseto, Nomadelfia, 1980, SBNLO11596253.
Gianni Ciceri e Edmea Gazzi (a cura di), Zeno: un'intervista, una vita: don Zeno Saltini racconta la sua vita e quella di Nomadelfia, Firenze, Libreria editrice fiorentina, 1986, SBNCFI0042505.