Wieś ulokowana została w 1346 roku na prawie chełmińskim przez Krzyżaków. Wzmianki z ksiąg stwierdzają fakt, że już w 1438 roku Udorpie było majątkiem miejskim Bytowa. Kolejne źródła wspominają, że w 1532 roku wieś posiadała 38 włók ziemi (682,29 ha), a zamieszkiwało w niej 15 rodzin chłopskich.
We wsi znajdował się folwark miejski (należący do Bytowa), który od 1638 roku był dzierżawiony.
Okolice Udorpia z 1932. Widać podział na wieś (Dorf) i dwór (Gut). Dodatkowo widoczne są jeziora: Watra (Hygendorfer See) i Mądrzechowskie (Mankwitz See), przysiółek Półczynek (Carlsthal) oraz tzw. Smolarnia (Schloss Berg)
Po I rozbiorze Polski, pod koniec XVIII wieku, folwark powiększono kosztem ziemi i gospodarstw należących do chłopów. Wówczas przeważającą ludnością byli w dużej mierze ewangeliccyKaszubi, którzy - ze względu na fakt wyznawania takiej samej wiary jak miejscowi Niemcy - ulegli germanizacji w XIX wieku (w przeciwieństwie do katolickich Kaszubów mieszkających w okolicznych wioskach). W roku 1780 mieszkało we wsi 248 mieszkańców - 245 ewangelików i 3 katolików. Natomiast w roku 1885 liczba ludności wynosiła 494 osoby, w tym 449 ewangelików i 45 katolików.
Ze względu na bliskie położenie Bytowa, wieś była ściśle związana z tym miastem. Od 1815 Udorpie należało administracyjnie do rejencji koszalińskiej (niem.Regierungsbezirk Köslin) w prowincji Pomorze (niem.Provinz Pommern) w Królestwie Prus, a od 1871 w Cesarstwie Niemieckim. Od 1846 roku należało do nowo utworzonego powiatu Bütow (niem.Kreis Bütow). W 1885 roku sumaryczna powierzchnia gruntów wynosiła 1044 ha. W 1900 roku dobra te jako domenę nabył skarb państwa, a w 1932 nastąpiła częściowa parcelacja tych gruntów.
Po I wojnie światowej wieś nadal należała do Niemiec, a jej ludność była w większości niemiecka.
Do sołectwa Hygendorf poza samą wsią należał przysiółek (folwark) Karlsthal (inna forma nazwy: Carlsthal), który ze względu na podobne położenie (patrz mapa obok) można identyfikować z Półczynkiem. Częścią wsi odnotowywaną w dokumentach było też Chausseehaus - mała osada (majątek, gospodarstwo) na terenie dawnego domu dróżnika. Dróżnicy, którzy odpowiadali do końca XIX wieku na terenie całych Niemiec za pobieranie opłat za drogi, mieszkali w takich domach przy których istniały też pomocnicze zabudowania oraz budynki gospodarskie (patrz Chausseehaus(inne języki)). Te zabudowania aktualnie są przy ulicy Chełmińskiej 56 i 58 w Udorpiu (charakterystyczny dom blisko skraju jezdni DW 212).
W okresie nazistowskim na terenie dawnego dworu zorganizowany był obóz dla żeńskiej młodzieży w Służbie Pracy Rzeszy (niem.Reichsarbeitsdienst, w skrócie RAD) o nazwie ewidencyjnej RADwJ-Lager 9/20 Hygendorf.
W miejscowości mieściła się szkoła podstawowa. Była to filia zamiejscowa Szkoły Podstawowej nr 5 im. mjr Henryka Sucharskiego w Bytowie. W roku 2008 została podjęta decyzja o jej likwidacji. W ostatnim roku funkcjonowania szkoły (w trzech oddziałach klasowych) uczyło się 31 dzieci. Obecnie w tym samym budynku działa niepubliczne przedszkole "Bolek i Lolek". Na przylegającym do budynku terenie znajduje się plac zabaw i boisko sportowe.
Sport
Miejscowym klubem piłkarskim jest "Urania" Udorpie rozgrywająca mecze w klasie "A" województwa pomorskiego, w grupie Słupsk II.
Kultura
Począwszy od 1992 roku w Udorpiu odbywa się coroczna ukraińska impreza kulturalna - Bytowska Watra.
12Rozporządzenie Ministra Administracji i Cyfryzacji z dnia 13 grudnia 2012 r. w sprawie wykazu urzędowych nazw miejscowości i ich części (Dz.U. z2013r. poz.200 (ISAP))
↑Open Street Map [online], lokalizacja zabudowań przy ul. Chełmińskiej 56 i 58 w Udorpiu, Open Street Map [dostęp 2023-04-09].
↑Arkusz mapy nr 1870-Bütow z 1941 roku [online], Na południe od Hygendorfer See (jeziora Watra) zabudowania przy drodze opisane jako Chausseehaus, maps.mapywig.org [dostęp 2021-08-29](niem.).
54°08′36″N 17°29′39″E/54,143333 17,494167
