"Retrato do Mestre Roque Gameiro", pintura a óleo sobre tela sem data de José Malhoa
Filho de Manuel Roque Gameiro, um proprietário local conhecido como "Migança", e de sua segunda mulher Ana de Jesus e Silva, ambos naturais de Minde, que então pertencia ao concelho de Porto de Mós (atualmente Alcanena). Era neto paterno de Joaquim Gameiro e de sua mulher Maria de São Bernardo.
A 14 de abril de 1888, casou na igreja paroquial do Sacramento, em Lisboa, com Maria da Assunção de Carvalho Forte (Pena, Lisboa, c. 1872 –?), filha de José da Conceição Forte e de sua mulher Guilhermina Eugénia de Carvalho.
Fez parte do Grémio Artístico, tendo sido premiado logo na primeira exposição, em 1891.
Em 1894 foi nomeado professor na Escola Industrial do Príncipe Real. Com o seu nome existem três instituições em Portugal, duas delas na Amadora: a Escola Roque Gameiro (2.º e 3.º ciclo do Ensino Básico) e a "Casa Roque Gameiro" residência do artista e da família (actualmente espaço de exposições do município); a outra existe em Minde, sua terra Natal: o Centro de Artes e Ofícios Roque Gameiro, que inclui o Museu de Aguarela Roque Gameiro. A maioria das suas obras encontra-se no acervo do Museu de Minde (obras pertencentes ao museu e obras de familiares e da Fundação Gulbenkian em depósito).
Tem colaboração artística em diversas publicações periódicas: em 1884 o seu nome surge no periódico Lisboa creche: jornal miniatura; seguem-se o jornal humorístico A Comédia Portuguesa, começado a editar em 1888, o semanário Branco e Negro (1896–1898) e as revistas Brasil-Portugal (1899–1914), Serões (1901–1911), Atlântida (1915–1920) e Arte e Vida (1904–1906). Ilustrou, juntamente com Manuel de Macedo (1839–1915), a Grande edição illustrada de Os Lusíadas, publicada em Lisboa, pela Empreza da História de Portugal, em 1900.
Roque Gameiro não deixou apenas uma vasta colecção de obras; deixou também uma família de artistas. Todos os seus cinco filhos foram importantes artistas por direito próprio:
Raquel Roque Gameiro Ottolini (1889–1970) foi uma reconhecida aguarelista e recebeu inúmeros prémios, incluindo a Medalha de Honra da S.N.B.A.
Manuel Roque Gameiro (1891–1944) trabalhou com diversos materiais, destacando-se na aguarela.
Helena Roque Gameiro (1895–1984) é conhecida pelas suas aguarelas de paisagens. Aos 14 anos de idade já ajudava o pai a ministrar um curso de pintura no seu ateliê. Casou com o realizador de cinema Leitão de Barros (1896–1967).