Limitanei, adını sınır anlamına gelen Latince limes sözcüğünden alan ve "sınır bölgelerindeki askerler" ya da (Ren ve Tuna sınırlarında görev yapan birlikler için) "nehir kıyısındaki askerler" anlamına gelen birliklerdi. 3. yüzyılın sonları ile 4. yüzyılın başlarında gerçekleştirilen askerî reformların ardından, Geç Roma ve erken Bizans ordusunun önemli bir unsurunu oluşturdular. Limitanei, comitatenses, palatini ve scholae birliklerinden farklı olarak, Roma İmparatorluğu sınırlarındaki tahkimatlarda konuşlanıyor ve normal koşullarda bu tahkimatlardan uzakta savaşmaları beklenmiyordu.
Limitanei, comitatenses ve palatini birliklerine kıyasla daha düşük statüye sahipti ve daha az maaş alıyordu. Ayrıca scholae, palatini, comitatenses ve limitanei arasındaki görev ve statü ayrımı, büyük ölçüde eski praetorian muhafızlar, lejyonerler ve auxilia birlikleri arasındaki ayrımın yerini almıştı. Hem limitanei hem de palatini, yardımcı birliklerin yanı sıra lejyon birliklerini de bünyesinde barındırıyordu. Limitaneinin yapısı, 3. veya 4. yüzyıldaki kuruluşundan 6. ya da 7. yüzyılda ortadan kalkmasına kadar önemli ölçüde değişti. 4. yüzyılda limitanei tam zamanlı profesyonel askerlerden oluşuyor, piyade ve süvari birliklerinin yanı sıra nehir filolarını da kapsıyordu. Ancak 5. yüzyıldan sonra yarı zamanlı askerlerden oluşmaya başladı, 6. yüzyıldan itibaren ise maaş almayan milis birlikleri hâline geldi.
Limitaneinin rolü tam olarak açıklığa kavuşmuş değildir. Hugh Elton ile Warren Treadgold'a göre bu birlikler, sınır tahkimatlarını korumanın yanı sıra sınır muhafızlığı ve gümrük denetimi yapıyor, ayrıca küçük çaplı akınları önlüyordu. Orta ölçekli saldırıları da püskürtmüş olabilecekleri öne sürülmektedir. Edward Luttwak ise limitaneiyi, katmanlı savunma stratejisinin temel unsurlarından biri olarak değerlendirmiştir.
3. yüzyılın başlarında Roma ordusu, eyalet valilerinin komutasındaki çeşitli eyalet orduları, imparatorun emrindeki daha küçük bir ihtiyat kuvveti, praetorian muhafızlar ve kent kohortlarından oluşuyordu. Sefer orduları ise geçici birliklerdi ve genellikle ihtiyat kuvvetlerinden ya da eyalet ordularından ayrılan birliklerden meydana geliyordu. 3. yüzyılın sonlarına doğru savaşların sıklaşmasıyla birlikte sefer orduları uzun süre bir arada kalmaya başladı. Bu birlikler, doğrudan imparatorun komutası altındaydı ve kendi asker toplama sistemleri bulunuyordu.
4. yüzyılın ortalarına gelindiğinde Roma ordusu, dux komutasındaki sınır orduları ile imparatorun komutasındaki daimi sefer orduları olmak üzere iki ana gruba ayrılmıştı. Sınır orduları, sınırları devriye gezmek ve küçük çaplı akınları önlemekle görevliydi. Ayrıca sefer ordularının desteği olmaksızın orta ölçekli saldırıları da püskürtmüş olabilecekleri düşünülmektedir. Bu birlikler daha sonra limitanei veya ripenses adıyla anılmaya başladı. Sefer orduları ise daha büyük saldırılara karşı koyuyor, taht mücadelelerinde rakip imparatorlarla savaşıyor ve komşu ülkelere yönelik büyük askerî harekâtlar düzenliyordu. Bu birlikler de zamanla comitatenses veya palatini olarak adlandırıldı. Ripenses adına ilişkin bilinen en eski yazılı kayıt 325 yılına, limitanei adına ilişkin ilk kayıt ise 363 yılına aittir. Kayıtlara göre sınır bölgelerinde görev yapmaları, buralardaki hizmet imkânlarının sınırlı olması ve Cermenler ile diğer barbar toplulukların sürekli baskısı nedeniyle yaşam koşulları, diğer askerî birliklere kıyasla daha zordu. Sınırların sakin olduğu dönemlerde veya dış saldırıların yaşanmadığı zamanlarda yolların güvenliğini sağlamak ve asayişi korumak gibi görevler de üstleniyorlardı. Bu nedenle, barbar topluluklarla sınırı bulunmayan ya da daha az çatışmanın yaşandığı eyaletlerdeki sayıları azaltılmıştı. Yerel halkla kurdukları yakın ilişkiler ve ticaret ile sosyal yaşama katılımları nedeniyle zamanla askerî disiplinlerini ve savaşma yeteneklerini kısmen yitirdikleri de belirtilmektedir.
Roma ordusunun sınır orduları ile sefer ordularına ayrılmasının kimin tarafından gerçekleştirildiği konusunda tarihçiler arasında görüş birliği yoktur. Bu düzenlemeyi bazı araştırmacılar Diocletianus'a, bazıları ise I. Konstantin ile haleflerine atfetmektedir. Theodor Mommsen, H. M. D. Parker, Warren Treadgold ve David S. Potter bu yeniden teşkilatlanmayı Diocletianus'a atfetmektedir. Buna karşılık E. C. Nischer, Denis van Berchem, M. C. Bishop ve J. C. N. Coulston, ordunun genişletilmesini esas olarak Diocletianus'a, yeniden teşkilatlanmasını ise I. Konstantin ile haleflerine bağlamaktadır. Karl Strobel ise bu süreci 3. yüzyıl boyunca gelişen eğilimlerin bir sonucu olarak değerlendirmekte ve Diocletianus'un hem sınır ordularını hem de sefer ordularını güçlendirdiğini ileri sürmektedir.
Roma İmparatorluğu'nun ikiye ayrılması, Batı Roma İmparatorluğu'nun yıkılması ve ardıl devletlerin ortaya çıkması nedeniyle limitanei birlikleri doğuda ve batıda, hatta Batı'nın farklı bölgelerinde farklı biçimlerde gelişmiş olabilir. Batı Roma İmparatorluğu'nun yıkılmasının ardından limitanei birliklerinin, Bizans İmparatorluğu'nda da varlığını sürdürdüğü bilinmektedir. Ancak I. Justinianus döneminde, limitanei birliklerinin maaşları kaldırıldı. Batıda ise imparatorluğun çöküşüyle birlikte düzenli maaş ödemeleri sona erdi. Peter Heather, Aziz Severinus'un Yaşamı'nda aktarılan ve 460'lı yıllarda Noricum'da geçen bir olaya dikkat çeker. Buna göre akıncılar, maaşlarını birliklerine götüren limitanei askerlerini pusuya düşürerek öldürmüştür. Bunun ardından doğudaki limitanei artık profesyonel askerler olmaktan çıktı, ancak Pers Savaşları ve Arap fetihleri sırasında milis olarak varlığını sürdürdü.
Rome: Total War: Barbarian Invasion oyununda limitanei, tüm Roma fraksiyonları tarafından eğitilebilen bir piyade birliği olarak yer alır. Ucuz ve kısa sürede eğitilebilen bu birlik, düşük saldırı gücüne karşın oldukça yüksek savunma değerine sahiptir. Bu özellikler, sınırları savunma ve sefer orduları harekete geçene kadar düşmanı oyalama görevlerini yansıtmaktadır.
Civilization VI: Rise and Fall genişleme paketinde limitanei, askerî bir politika olarak bulunmaktadır. Bu politika, garnizon olarak konuşlandırıldıkları kentin sadakatini artırır.
Age of Empires IV oyununda ise limitanei, Bizanslılara özgü, düşük maliyetli mızraklı piyade birliği olarak yer almaktadır.
Potter, ripenses birliklerinin Konstantin ile Licinius'un ortak yönetimi sırasında oluşturulduğu görüşüne güçlü biçimde karşı çıkmakta ve bu oluşumu Diocletianus dönemine tarihlendirmektedir. Yine de bunu kesin olarak kanıtlayan açık bir kanıtın bulunmadığını da belirtir.