Son œuvre, proche du courant symboliste, est surtout constituée d'esquisses et de projets; il est néanmoins l'auteur de quelques œuvres dans l'espace public, notamment des bas-reliefs funéraires.
En 1904, il est nommé professeur de sculpture à l'Académie royale des beaux-arts de Liège, remplaçant Prosper Drion. Il y enseigne le modelage d'après nature et d'après l'antique jusqu'à son décès en 1919. À ce moment le cours de sculpture statuaire se divise en deux groupes, qui se répartissent entre Georges Petit et Oscar Berchmans.
Á la suite de son décès le à Herstal d'une longue maladie, il est inhumé au cimetière de Robermont.
Hommage
Depuis 1922, la «rue Joseph Rulot» à Liège perpétue sa mémoire.
Alfred Duchesnes (rédaction de l'article) et Olympe Gilbart (rédacteur en chef), «Joseph Rulot: Chronique inédite», La Meuse, Liège, no54, , p.1 (lire en ligne).
Jean-Patrick Duchesne (directeur scientifique), Vers la modernité: le XIXesiècle au pays de Liège (Catalogue de l'exposition organisée au Musée de l'Art wallon et à la salle Saint-Georges, à Liège, du 5 octobre 2001 au 20 janvier 2002), Stavelot, Imprimerie J. Chauveheid, , 565p. (OCLC66405174).
Liliane Sabatini (coordination), Martine Ferrante-Hollenfeltz (secrétariat général), Françoise Lhoest (secrétariat) et Isabelle Gérard (direction), Un double regard sur 2000 ans d'art wallon (Ouvrage accompagnant l'exposition présentée dans différentes institutions liégeoises du au ), Tournai, La Renaissance du Livre; Crédit Communal, , 568p. (ISBN978-2-8046-0376-2 et 2-8046-0376-8, OCLC249111529, lire en ligne).
Anne Gersten (rédaction de l'article), «Histoire de l'art de la sculpture en Wallonie», Un double regard sur 2000 ans d'art wallon, , p.102-141.