Accuse di molestie
Nel marzo 2011 la BBC News ha riferito che l'amicizia tra il principe Andrea e Jeffrey Epstein, un finanziere americano condannato per reati sessuali, stava producendo "un flusso costante di critiche", chiedendo che il principe si dimettesse dal suo ruolo di inviato commerciale. Il duca di York è stato criticato dai media anche dopo che Sarah Ferguson ha rivelato che Epstein aveva contribuito con £15.000 a pagare i suoi debiti. Nel luglio 2011 il ruolo del duca di York come inviato commerciale è stato interrotto e, secondo quanto riferito, ha tagliato tutti i legami con Epstein.
Il 30 dicembre 2014 un esposto al tribunale della Florida rappresentato dagli avvocati Bradley J. Edwards e Paul G. Cassell ha affermato che il principe Andrea era una delle diverse figure di spicco, tra cui "un ex Primo ministro" e l'avvocato Alan Dershowitz, ad aver partecipato ad attività sessuali con una minorenne poi identificata con Virginia Roberts Giuffre, che è stata stuprata da Epstein. Una dichiarazione giurata della Giuffre era stata inclusa in una precedente causa del 2008 che accusava il Dipartimento di Giustizia degli Stati Uniti di violare il Crime Victims Rights Act durante il primo procedimento penale contro Epstein, non permettendo a molte delle sue vittime di contestare il suo patteggiamento; il duca di York non era parte in causa.
Nel gennaio 2015 - quando le accuse non erano state esaminate in alcun tribunale - ci furono nuove pressioni da parte dell'opinione pubblica e dei media verso Buckingham Palace per spiegare i rapporti del principe Andrea con Epstein. Buckingham Palace dichiarò che "qualsiasi insinuazione di comportamento inadeguato con minori è categoricamente falsa", ripetendo in seguito le smentite.
Dershowitz smentì con veemenza le accuse nella dichiarazione della Giuffre e cercò delle incongruenze nella causa. Edwards e Cassell hanno citato in giudizio Dershowitz per diffamazione nel gennaio 2015. Le due parti si sono accordate nel 2016 per un importo finanziario non divulgato. Epstein avviò un procedimento civile nei confronti di Edwards, ma in seguito lasciò cadere la causa; nel dicembre 2018 Edwards ha intentato l'accusa di molestie con il risultato che Epstein ha presentato scuse pubbliche all'avvocato.
Le accuse di Virginia Giuffre
Virginia Giuffre (allora conosciuta con il nome da nubile di Virginia Roberts) affermò di aver fatto sesso con il principe Andrea in tre occasioni, ossia durante un viaggio a Londra nel 2001 quando aveva 17 anni e successivamente a New York e a Little Saint James nelle isole Vergini. Ha sostenuto che Epstein le ha pagato $15.000 per fare sesso con il principe a Londra. I registri dei voli dimostrano che il principe e la Giuffre si trovavano nei luoghi in cui ella sostiene siano avvenuta le molestie. All'epoca il principe Andrea e la Giuffre sono stati fotografati insieme con un braccio di lui attorno alla vita di lei, in una inquadratura in cui compare anche Ghislaine Maxwell in piedi sullo sfondo, sebbene i difensori di Andrea abbiano ripetutamente affermato che la foto è falsa e modificata. La Giuffre dichiarò di aver ricevuto pressione per fare sesso con il principe e che "non avrebbe osato rifiutare", temendo che Epstein avrebbe potuto farla "uccidere o rapire".
Il 7 aprile 2015 il giudice Kenneth Marra ha stabilito che "le accuse sessuali fatte contro il principe Andrea nei documenti giudiziari depositati in Florida devono essere cancellate dai registri pubblici". Marra non si è pronunciato sul fatto che le affermazioni della Giuffre siano vere o false, specificando che potrebbe in seguito fornire prove quando il caso verrà portato in tribunale.
Nell'agosto 2019 i documenti del tribunale relativi a un caso di diffamazione tra la Giuffre e la Maxwell hanno rivelato che una seconda ragazza, Johanna Sjoberg, ha dimostrato che il principe Andrea le aveva messo una mano sul petto, mentre si trovava nella dimora di Epstein in posa per una foto con la sua marionetta Spitting Image. Lo stesso mese il duca di York rilasciò una dichiarazione, sostenendo "in nessuna fase del breve periodo trascorso con Epstein ho visto, assistito o sospettato qualsiasi comportamento del genere che successivamente ha portato al suo arresto e alla sua condanna", seppure abbia espresso rammarico per averlo incontrato nel 2010 dopo che Epstein si era già dichiarato colpevole di crimini sessuali per la prima volta. Il principe Andrea era stato fotografato nel dicembre 2010 mentre passeggiava con Epstein a Central Park durante una visita a New York City. Alla fine di agosto 2019 The New Republic ha pubblicato uno scambio di e-mail tra John Brockman ed Evgeny Morozov a partire dal settembre 2013, in cui Brockman menziona di aver visto un uomo britannico soprannominato "Andy" ricevere un massaggio ai piedi da due donne russe nella residenza di Epstein a New York durante la sua ultima visita al palazzo nel 2010.
Nel 2021, dopo aver presentato un'azione legale contro il principe Andrea per tre episodi di violenza sessuale, il primo risalente al 1999 quando lei era ancora minorenne, in seguito ad un accordo stragiudiziale la Giuffre ritira la denuncia, ricevendo dal principe Andrea dodici milioni di sterline.
La Giuffre muore suicida il 25 aprile 2025.
La perdita dei gradi e la rinuncia ai titoli
In seguito alla causa intentata dalla Giuffre, il 13 gennaio 2022 la regina Elisabetta II gli ha revocato il trattamento pubblico di "Altezza Reale" e lui ha rimesso nelle sue mani i gradi militari onorifici di cui era stato insignito dopo il congedo.
Il 17 ottobre 2025 Andrea ha rinunciato a utilizzare il suo titolo di Duca di York mentre il successivo 30 ottobre il fratello re Carlo III gli ha tolto ufficialmente il titolo di Principe. Nel dicembre 2025 il titolo onorifico di vice-admiral gli è stato ufficialmente revocato, per cui è ritornato al grado di commander che rivestiva al momento del congedo.
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