Nel diritto romano, lo ius gentium è l'insieme di regole che ha la sua fonte nella naturalis ratio e che viene osservato in eguale misura tra tutti i popoli. Esso si contrappone concettualmente allo ius civile quale diritto proprio di ciascuna civitas.
Mentre lo ius civile deriva da leggi scritte, il primo trova invece la sua fonte nell'agire che resta invariato nel tempo, e diventa legittima prassi. Non riguarda, tuttavia, la tradizione di un popolo, ma le abitudini comuni agli uomini di ogni luogo e tempo, che si possono quindi ritenere connaturate con l'uomo e legittime.
Fu una forma primitiva di diritto internazionale, che non consisteva in un corpus di diritto positivo o in un codice giuridico, bensì nel diritto consuetudinario ritenuto comune a tutti in virtù di una «conformità ragionata agli standard della condotta internazionale».
I primi vagiti dello ius gentium possono essere collocati nel periodo successivo al conflitto con Cartagine e all'espansione vertiginosa in Roma dei traffici commerciali. Allorché a Roma si riversarono mercanti e peregrini da ogni città del mondo conosciuto si impose con immediata evidenza il problema del diritto applicabile alle controversie che riguardavano i cives e i non cives (peregrini) da un canto, o i peregrini nei loro rapporti d'altro canto. All'uopo non poteva certo essere applicato lo ius civile, orgogliosa prerogativa dei cives romani, considerato ius proprium civium Romanorum.
Inutilizzabile lo ius civile, venne in soccorso dei peregrini il pretore, che già dal 367 a.C. amministrava la giustizia correggendo, modificando, ampliando all'occorrenza il diritto civile. Dotato di imperium, il pretore bene poteva oltrepassare i limiti dello ius civile e applicare alle controversie tra i peregrini o tra peregrini e cives le regole esposte a inizio anno nel suo Edictum.
Questo tipo di controversie diventò così frequente nella prassi giudiziaria che nel 242 a.C. venne creato un secondo praetor, cd. praetor peregrinus, da affiancare a quello già esistente, che assunse il nome di praetor urbanus.
Con il passare dei secoli, le norme codificate nell'editto del praetor peregrinus furono applicate anche ai rapporti tra i cives. In quanto collegato all'idea di una naturalis ratio e all'honos del pretore, chiamato ad applicarlo, lo ius gentium appare collegato, come nozione, a quelle di ius naturale e di ius honorarium, sia pure da essi distinto.
Il giurista romano Gaio ci fornisce nel paragrafo introduttivo delle sue Istituzioni la seguente nozione di ius gentium: G. 1.1 «Quod vero naturalis ratio inter omnes homines constituit, id apud omnes populos peraeque custoditur vocaturque "ius gentium", quasi quo iure omnes gentes utuntur. Populus itaque Romanus partim suo proprio, partim communi omnium hominum iure utitur» (trad.: "Ciò che invece ha stabilito la naturalis ratio tra tutti gli uomini viene in eguale misura osservato presso tutti i popoli ed è chiamato ius gentium, quasi come del diritto di cui si servono tutte le genti. E così il popolo romano si serve in parte del diritto proprio, parte del diritto comune a tutte le genti").
Nella tarda antichità, Isidoro di Siviglia (ca. 560–636) elencò i principi dello ius gentium, soffermandosi in particolare sui foedera pacis («trattati di pace»):
In seguito alla cristianizzazione dell'Impero romano, anche il diritto canonico contribuì allo sviluppo europeo dello ius gentium.
Nel XVI secolo, il concetto condiviso di ius gentium si disgregò, poiché le singole nazioni europee svilupparono distinti sistemi giuridici, l'autorità del Papa diminuì e il colonialismo diede origine a popolazioni soggette al di fuori dell'Occidente.
Nel XVI secolo il concetto di ‘‘ius gentium’’ fu rielaborato dai teologi e giuristi della Scuola di Salamanca, anche in relazione ai problemi giuridici posti dalla conquista europea delle Americhe. Un ruolo centrale ebbe Francisco de Vitoria, che concepì l’’‘orbis’’ come una comunità comprendente uomini e popoli diversi e soggetta a un diritto comune. Nella sua elaborazione lo ‘‘ius gentium’’ non disciplinava quindi soltanto rapporti tra individui, secondo l’accezione derivata dal diritto romano, ma assumeva rilievo anche nei rapporti fra comunità politiche.
Vitoria attribuì particolare importanza alla nozione di ‘‘totus orbis’’, considerando l’insieme delle comunità politiche come una comunità giuridica. Secondo la sua formulazione, lo ‘‘ius gentium’’ possedeva forza normativa non soltanto in virtù di accordi fra gli uomini, ma anche in quanto l’’‘orbis’’, concepito «in qualche modo come una sola repubblica» (’‘totus orbis, qui aliquo modo est una respublica’’), aveva la capacità di stabilire norme eque e convenienti per tutti.
La riflessione della Scuola di Salamanca sul diritto delle genti interessò anche lo ‘’ius belli’’, la legittimità del ricorso alla guerra e i limiti alla sua conduzione. Le dottrine di Vitoria e di altri esponenti della Scuola contribuirono allo sviluppo delle concezioni della comunità internazionale e sono state considerate dalla storiografia tra gli antecedenti del moderno diritto internazionale.
Nell'opera The Law of Peoples, John Rawls afferma che il proprio concetto di «diritto dei popoli» deriva dal tradizionale ius gentium. Egli fa esplicito riferimento all'espressione ius gentium intra se, ossia «il diritto dei popoli nei loro rapporti reciproci».
La Corte costituzionale della Repubblica italiana - affrontando il tema della cognizione della Corte penale internazionale sui «most serious crimes of concern to the international community as a whole», motivo di allarme per l’intera comunità internazionale - ha ricondotto alla definizione di crimina iuris gentium il genocidio, i crimini contro l'umanità, i crimini di guerra ed il crimine di aggressione: pertanto essi, anche quando siano perpetrati dagli Stati, conculcano «valori universali come il rispetto della dignità umana e dei diritti umani».
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