
Un palpo (dal latino palpare, "accarezzare, toccare") è un organo dell'apparato boccale di vari gruppi di animali. Li si possono trovare per esempio in vari anellidi, insetti, crostacei e aracnidi. Sono sempre di numero pari.
Il termine "palpo" può portare a malintesi, visto che molti animali li usano anche per altri scopi oltre al tatto. Spesso i palpi hanno molte setole che possono servire anche come chemiorecettori, oltre che al tatto.

In alcuni gruppi di insetti, come per esempio nei coleotteri e nei lepidotteri, si distinguono i palpi labiali e palpi mascellari. I primi si trovano sul labbro inferiore, i secondi sulle mascelle.
I pedipalpi sono organi multifunzionali degli aracnidi. Possono sevire alla comunicazione (stridulazione, percussione del substrato o della tela, segnali ottici), ma anche al corteggiamento, all'accoppiamento (nei ragni) o al movimento (nei palpigradi). I pedipalpi possono anche essere usati come chele (negli scorpioni e negli pseudoscorpioni) o essere sviluppati in strumenti per scavare (negli acari). In questi ultimi, i palpi hanno una forma lineare e sono fatti di quattro segmenti, mentre negli altri aracnidi ce ne sono generalmente cinque.
La forma, posizione, la presenza o l'assenza e l'anatomia interna dei palpi negli insetti e nei ragni vengono usati come caratteri di riconoscimento.

Negli anellidi i palpi possono essere usati per l'alimentazione oppure come organi sensoriali; generalmente i primi sono allungati e sottili, mentre i secondi sono robusti. Quelli usati per l'alimentazione possono avere un canale ciliato nel quale viene trasportato il cibo alla bocca. Si presume che l'antenato comune di tutti gli anellidi avesse dei palpi (sono un carattere plesiomorfico degli anellidi).
Palpi sono presenti in Magelonidae, in Oweniidae (queste due insieme costituiscono Palaeoannelida), in Chaetopterida, in Errantia (nelle famiglie Protodrilidae, Saccocirridae e Dorviellidae) e in Sedentaria (nelle famiglie Sabellariidae, Siboglinidae, Terebellidae, Spionidae e Cirratuliformia). Nella famiglia Amphinomidae sono presenti cinque appendici anteriori: un'antenna mediana, un paio di antenne laterali e un altro paio di appendici a volte chiamate palpi e a volte antenne. La larva degli Amphinomidae, detta rostraria, ha dei palpi per il nutrimento.

I molluschi bivalvi (eccetto in Protobranchia) hanno tre strutture attraverso le quali filtrano l'acqua: le branchie, le labbra e i palpi labiali. I palpi labiali, nei bivalvi della famiglia Pectinidae, sono due coppie di lembi ai lati della bocca, possono essere ciliati e avere cellule secernenti muco (mucociti).
In alcuni molluschi gasteropodi carnivori le labbra laterali della bocca hanno dei palpi labiali che aiutano a trovare le prede.