HOAP

HOAP 시리즈 로봇은 일본의 후지쯔 오토메이션에서 제조한 고급 휴머노이드 로봇 플랫폼이다. HOAP는 "인간형 오픈 아키텍처 플랫폼(Humanoid for Open Architecture Platform)"의 약자이다.

HOAP 시리즈를 HRP 시리즈(프로메트라고도 함)와 혼동해서는 안 된다.

역사

2001년, 후지쯔는 HOAP-1이라는 첫 상용 휴머노이드 로봇을 선보였다. 2003년에는 HOAP-2가 출시되었고, 이어 2005년에는 HOAP-3가 출시되었다.

HOAP-2의 사양

HOAP-2는 키 1 ft 7 in (48 cm), 몸무게 15 lb (6.8 kg)이다. 시스템은 로봇 본체, PC, 전원 공급 장치로 구성되며, PC 운영체제는 RT-리눅스(공개 C/C++ 언어)를 사용한다. 목과 손을 제외한 부위에서 모터의 전류 제어가 가능하여 부드러운 움직임을 구현했다. 내부 LAN용 USB 인터페이스를 통해 새로운 액추에이터와 센서를 쉽게 수정하거나 추가할 수 있다. 목, 허리, 손에도 움직임 기능이 추가되어 부드러운 동작이 가능해졌다. 로봇 구매 시 포함된 샘플 프로그램을 사용하여 초기 구동이 간편하며 프로그래밍도 쉽다.

HOAP-2의 기능

HOAP-2는 평지 걷기, 스모 동작 수행, 화이트보드 닦기, 공 따라가기, 그리고 펜이나 붓과 같은 얇은 물체 잡기 등 다양한 과제를 성공적으로 수행할 수 있음이 입증되었다.

각주

  1. ↑ 보관됨 6월 16, 2008 - 웨이백 머신
  2. ↑ “Miniature Hunamoid Rrobot HOAP-3” (PDF). 후지쯔. 2012년 10월 24일에 원본 문서 (PDF)에서 보존된 문서. 2011년 6월 14일에 확인함.
  3. ↑ 보관됨 9월 30, 2011 - 웨이백 머신
  4. ↑ “HOAP-2 learns to walk through imitation video on YouTube”. 《유튜브》. 2009년 11월 10일. 2011년 3월 19일에 확인함.
  5. ↑ “HOAP-2 performs sumo movements video on YouTube”. 《유튜브》. 2006년 5월 11일. 2011년 3월 19일에 확인함.
  6. ↑ Kormushev, Petar; Nenchev D.N.; Calinon S.; Caldwell D.G. 《Upper-body Kinesthetic Teaching of a Free-standing Humanoid Robot》 (PDF). IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2011). 2011년 3월 19일에 확인함.
  7. ↑ “HOAP-2 robot learns to clean a whiteboard video on YouTube”. 《유튜브》. 2011년 2월 14일. 2011년 3월 19일에 확인함.
  8. ↑ “HOAP-2 follows a ball video on YouTube”. 《유튜브》. 2009년 11월 10일. 2011년 3월 19일에 확인함.

외부 링크