Entre Brasília (DF) e a cidade de Estreito (MA), o percurso original da Rodovia Belém-Brasília segue pelas rodovias BR-060, BR-153 e BR-226, que são completamente asfaltadas neste trecho. A rodovia BR-010 passa pelo Distrito Federal, Em Goiás, a BR-010 é o principal acesso rodoviário à região ecoturística da Chapada dos Veadeiros.
Construção da Rodovia Belém-Brasília (Acervo Arquivo Nacional)
No percurso entre a cidade Brasília (DF) e a cidade de Palmas (TO), a BR-010 é complementada pelas rodovias GO-118 e TO-050 (Rodovia Coluna Prestes), já que o trecho entre Teresina de Goiás (GO) e Paranã (TO) ainda não chegou a ter sido construído.
Em 08 de Janeiro de 2020 foi publicada no Diário Oficial da União, portaria incorporando a TO - 050 entre Palmas e Silvanópolis à BR - 010. Com isso, Porto Nacional passa a ser servida por uma rodovia federal. Essa incorporação será efetivada após a transferência de patrimônio do Governo do Tocantins para a União. O Projeto de Lei Nº 001/2022 encaminhado à Assembleia Legislativa do Tocantins pelo Governador em Exercício do Tocantins, Wanderlei Barbosa, prevê a autorização de federalização deste trecho. Anteriormente, o trecho que liga Silvanópolis (TO) a Palmas seria via Monte do Carmo - TO, sendo o pavimentado somente os trechos coincidentes com a TO-255 (em Monte do Carmo) e com a TO-050.
O governador Wanderlei Barbosa (Republicanos) assinou no dia 4 de Março de 2024, o termo de transferência da TO-020, que liga Palmas a Aparecida do Rio Negro, para a União e agora passa ser a BR-010. Ao todo, são 65,9 quilômetros que passam a ser de responsabilidade do governo federal, sob a gestão do Departamento Nacional de Infraestrutura e Transportes (Dnit).
A BR-010 se sobrepõe à rodovia diagonal do Distrito FederalDF-345 durante o percurso de 11 km, onde se sobrepõe a rodovia diagonal GO-118, que liga a cidade goiana de Campos Belos a Brasília, durante o percurso de 15 km, onde liga a BR-020.
A BR-010 possui diversos trechos sem pavimentação ou ainda por construir, principalmente no Tocantins. Neste estado, os únicos trechos que possuem um trânsito relativo de veículos são os trechos entre o povoado do Príncipe (em Natividade) e Silvanópolis, e o trecho entre o km 402 (Fazenda Frigovale I) e o entroncamento da TO-020, em Palmas. Os demais trechos são muito pouco utilizados, mesmo os que possuem asfalto. É denominada oficialmente de Rodovia Bernardo Sayão
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