La compersion est le sentiment éprouvé par une personne compersive, qui se réjouit du bonheur d'autrui.
Le terme compersion est employé dans les textes relatifs au polyamour pour désigner un état empathique de bonheur et de joie expérimentés lorsqu'une autre personne que soi vit ces sensations, en particulier pour décrire les sentiments positifs qu'une personne éprouve quand un amant connait une autre relation, par opposition à la jalousie. Le terme a été inventé au sein de la communauté Kerista (en) dans les années 1971-1991 à San Francisco,,.
Le concept du comportement compersif est répandu chez les polyamoureux.
Il est commun pour les gens de la communauté polyamoureuse de déclarer que la jalousie envahit le territoire des relations amoureuses ouvertes. En ce sens, la compersion a souvent été décrite comme « le contraire de la jalousie »,,.
Dans les relations amoureuses, les pensées et les sentiments de sécurité, de peur, et/ou d'anxiété quant à la perte anticipée d'un partenaire, de son attention, de son affection, ou bien encore du temps qu’il nous accorde, peut susciter à la fois de la compersion et de la jalousie comme réactions naturelles face à la complexité perçue des relations non monogames. Cette thèse apparaît couramment dans les essais qui traitent du polyamour, dont les plus populaires (en français) sont Aimer plusieurs hommes, La salope éthique, L'amour fissionnel, La déliaison amoureuse, Théorie du corps amoureux et Compersion (de Hypatia from Space).
À ce sujet, le journaliste d'investigation et éducateur à la sexualité Eric Francis a écrit sur son site Planet Waves qu'un individu peut chercher sa compersion dans la jalousie même : « Voir à l'intérieur d'un épisode de jalousie un noyau de feu de passion érotique. Cela peut vous surprendre de vous sentir aussi bien, et si vous y arrivez, vous pouvez être sûr que vous faites un pas droit dans la compersion. » Cela est toutefois à différencier de l'aspect candauliste, qui souligne uniquement une attirance ou une passion focalisée sur la sexualité.