È una semplice ripresa del termine "angelo", dal latinoangelus (attestato occasionalmente come nome di persona già tra i primi cristiani); questo proviene a sua volta dal greco antico ἄγγελος (angelos), un vocabolo di probabile origine orientale il cui significato era "messaggero", "ambasciatore", "annunciatore", lo stesso dei nomi Apostolo, Malak e Vesna. Il termine greco venne usato per tradurre l'ebraico מַלְאָךְ (mal'akh, "messaggero"), con cui ci si riferiva alle entità intermediarie fra Dio e gli uomini, e oggi è quindi associato principalmente agli angeli biblici. Dallo stesso vocabolo derivano anche i nomi Arcangelo, Evangelo, Agatangelo, Angelica e Ángeles.
Durante il XX secolo questo nome ha goduto di vasta popolarità in Italia: negli anni 1970 era il 7º maschile per diffusione, con 527 000 occorrenze, a cui si aggiungevano diverse migliaia delle sue varianti. La forma base Angelo è più frequente in Lombardia, il diminutivo Angelino è caratteristico della Sardegna, mentre la variante Angiolo è peculiare della Toscana.