Helminthomorpha Pocock, 1887 è un'infraclasse di millepiedi che comprende specie sia terrestri che marine, estinte e non.
La classificazione degli Helminthomorpha ha avuto negli anni diverse revisioni, sfociate in una serie di sottodivisioni polifiletiche.
Al maggio 2026 non sembra ancora del tutto accettata dalla comunità scientifica una definitiva versione della classificazione di questo gruppo tassonomico, così che all'esame dei più rilevanti siti e database tassonomici di riferimento esistono più interpretazioni. Qui di seguito si elenca quindi quanto riportato dal sito World Register of Marine Species (WoRMS), che al maggio 2026 indica che l'infraclasse si suddivida in due parvclassi di organismi ancora in vita più, direttamente, due famiglie e un genere estinti in tempi geologici e ad essa ascritta dopo l'esame dei loro resti fossili: