Personlig frihed er en grundlæggende frihedsrettighed, som navnlig beskytter mennesker mod vilkårlig frihedsberøvelse. Rettigheden indebærer, at staten ikke uden et lovligt grundlag må fratage en person den fysiske frihed, og at den frihedsberøvede skal have adgang til retssikkerhedsgarantier og prøvelse af indgrebets lovlighed. I dansk ret er beskyttelsen navnlig fastlagt i grundlovens § 71. Internationalt findes den blandt andet i artikel 9 i FN's konvention om borgerlige og politiske rettigheder og artikel 5 i Den Europæiske Menneskerettighedskonvention (EMRK).

Begrebet personlig frihed anvendes i flere betydninger. Som juridisk beskyttelse mod frihedsberøvelse omfatter det først og fremmest den fysiske frihed, ikke enhver mulighed for at handle efter eget ønske. FN's Menneskerettighedskomité skelner udtrykkeligt mellem frihed fra fysisk tilbageholdelse og den bredere bevægelsesfrihed.
Frihedsberøvelse kan eksempelvis bestå i anholdelse, varetægtsfængsling eller andre former for tvangsmæssig tilbageholdelse. Om et indgreb er frihedsberøvelse, beror på dets konkrete karakter og intensitet. Ikke enhver begrænsning af, hvor en person må færdes, er derfor en frihedsberøvelse; mindre indgribende restriktioner kan i stedet skulle vurderes efter reglerne om bevægelsesfrihed.
Beskyttelsen af den personlige frihed indebærer både materielle krav til grundlaget for frihedsberøvelse og processuelle garantier. Efter EMRK artikel 5 skal frihedsberøvelse falde inden for de tilladte tilfælde og ske i overensstemmelse med en lovbestemt fremgangsmåde. Konventionen beskytter blandt andet retten til at få oplyst grundene til en anholdelse, retten til domstolsprøvelse og i nærmere bestemte tilfælde retten til erstatning.
FN-konventionens artikel 9 indeholder tilsvarende beskyttelse mod vilkårlig anholdelse og tilbageholdelse. Et indgreb er ikke nødvendigvis foreneligt med konventionen, blot fordi der findes en national lovhjemmel; også vilkårlighed, nødvendighed og proportionalitet har betydning.

Grundlovens § 71 fastslår, at den personlige frihed er ukrænkelig, og at frihedsberøvelse kun kan ske med hjemmel i loven. Bestemmelsen forbyder desuden frihedsberøvelse af danske statsborgere på grund af politisk eller religiøs overbevisning eller afstamning.
Bestemmelsen fastlægger også retssikkerhedsgarantier, herunder dommerfremstilling inden 24 timer ved anholdelse, adgang til at indbringe fængslingskendelser for en højere ret samt prøvelse af visse frihedsberøvelser uden for strafferetsplejen.
Grundlovens beskyttelse suppleres af EMRK artikel 5 og FN-konventionens artikel 9. De internationale bestemmelser har ikke helt samme ordlyd eller anvendelsesområde som § 71.
Personlig frihed må ikke forveksles med bevægelsesfrihed, der især beskytter retten til at færdes og vælge opholdssted. Forsamlingsfrihed beskytter derimod retten til at samles fredeligt med andre. De tre rettigheder kan berøres af samme myndighedsindgreb, men har forskellige juridiske betingelser og beskyttelsesformål.
Den generelle sammenhæng mellem rettighedsbeskyttelse, retsstat og demokrati behandles i borgerlige rettigheder og frihedsrettigheder.